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机械手的组成分类及驱动

一般来说,机械手主要有以下几部分组成:

1.手部(或称抓取机构)    包括手指、传力机构等,主要起抓取和放置物件的作用。

2.传送机构(或称臂部)   包括手腕、手臂等,主要起改变物件方向和位置的作用。

3.驱动部分    它是前两部分的动力,因此也称动力源,常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。

4.控制部分    它是机械手动作的指挥系统,由它来控制动作的顺序(程序)、位置和时间(甚至速度与加速度)等。

5.其它部分    如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。

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