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JE横走伺服机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，注塑流水线设备根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，注塑流水线设备如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，JE横走伺服机械手使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，注塑流水线设备改变被抓持物件的位置和姿势。JE横走伺服机械手运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。JE横走伺服机械手为了抓取空间中任意位置和方位的物体，注塑流水线设备需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。JE横走伺服机械手自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 |
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